這玩意是國產的？
譚教授滿臉不可置信。
機器狗居然還能跳舞？
要知道，跳舞是非常考驗四足仿生機器狗的平衡力，反應能力，以及算力的綜合體現。
一個動作，從“做”開始，算力就開始工作，是否平衡，用多少“力”，手腳如此支配……等等。
這一切都需要算力進行運算。
最后呈現給眾人。
所以，跳舞最能直接看出仿生機器狗的反應能力。
“機器狗跳舞？”譚教授充滿期待：“那我還真得瞧一瞧！”
測試報告說得多牛。
還不如親眼所見。
張揚：“‘哮天犬’，給我們跳一支舞……”
“好的，主人！”
隨即“哮天犬”開啟了翩翩起舞。
金屬光澤的機器狗穩穩立在燈光下，銀灰色的關節處泛著冷調微光。
在《偏愛》前奏響起的瞬間，驟然迸發出靈動的韻律感。
它先是微微屈膝，頭部搭載的全息投影燈掃過地面。
隨著“把昨天都作廢，現在你在我眼前”的歌詞。
前肢精準抬起，關節處的液壓桿輕響。
如同人類舞者舒展手臂。
而后肢則配合著鼓點，小幅度踏地。
金屬腳掌與地面碰撞出規律的輕響。
譚教授和張揚看到這一幕，徹底呆住了。
天啊！
它的平衡究竟是怎么做到的？
動作太絲滑了。
當副歌“我說過我不閃躲，我非要這么做”響起時。
機器狗的動作陡然加快，身體靈活地向一側傾斜。
前肢交叉又迅速展開，背部的機械紋路在燈光下流轉，仿佛帶著情緒的起伏。
它還會踏著節奏原地旋轉半圈，后肢支撐身體，前肢在空中劃出流暢的弧線。
關節的轉動精準到每一個音符，連尾部的金屬擺尾都跟著旋律輕晃，像是在為舞蹈點綴細節。
間奏時，它的動作放緩，前肢輕輕點地，如同踮腳踱步。
頭部隨著旋律左右微偏，眼部的LED燈還會配合節奏閃爍，仿佛在與音樂互動。
到了歌曲高潮“偏愛你心所愛，不問是好是壞”。
機器狗猛地抬頭，前肢高高舉起，后肢蹬地躍起一小段距離。
落地時穩穩承接下一個動作，身體的金屬結構在動態中不見絲毫僵硬。
反而透著一種機械特有的利落與美感。
每一個動作都精準踩在節拍上。
既貼合機器的構造特點，又跳出了歌曲里執著熱烈的情緒，讓冰冷的金屬仿佛有了鮮活的舞姿。
一舞曲畢。
譚教授和張揚傻傻的愣在了原地。
好一會都沒反應過來。
或許只有經歷過“半年無法突破平衡”困境的譚教授等人來說。
才知道四足仿生機器狗跳舞意味著什么。
要知道生物運動的動力學模型極其復雜，若完全仿真會導致計算延遲。
簡化模型則會丟失精度，導致應對突發干擾時失控。
只能通過多模態運動切換。
無縫切換“走、跑、跳、爬”。
而機器人需在不同運動模式下重新調整控制參數。
比如步頻、力矩閾值等等。
在切換過程中易出現穩定斷層。
比如從“走”切換到“跑”時，若步頻提升過慢，會導致重心滯后傾倒。
“哮天犬”機器狗究竟是怎么做到如此平穩，算力還如此精準？
還有……面對復雜的動作，復雜的道路。
‘哮天犬’是如何‘感知’并‘應對’未知環境”的？
要知道，生物能通過視覺、觸覺快速識別路面。
比如泥濘、臺階、斜坡，并調整運動策略。
然后踩穩堅硬地面、避開積水。
而足式機器人需突破“環境感知、決策、執行”的閉環瓶頸。
尤其是在無預設地圖、非結構化地形，比如野外叢林、廢墟中。
應該如何解決？
譚教授驚嘆：“研制‘哮天犬’這個人簡直就是個天才啊！”
居然克服了最難的核心難點。
要知道，視覺感知所需要的攝像頭、激光雷達等。
會容易受強光、煙霧遮擋等環境干擾。
而無法精準識別路面硬度。
再者觸覺感知需承受沖擊，且難以區分“路面凸起”與“障礙物”。
即使感知到地形信息，機器人需在極短時間內決定“是否調整步長、是否抬腿避開障礙、是否切換步態”。
若決策過慢，會導致“已經踩向障礙才開始調整”。
若決策錯誤，則會直接失衡。
然而“哮天犬”卻能完美的避開這些雷點。
精準的走出“舞姿”。
太厲害了。
之前，譚教授他們就推演過：四足機器人在爬樓梯時，需同時滿足“足端精準落在臺階邊緣”、“身體姿態前傾角度匹配臺階坡度”、“雙腿力矩協同”。
任一環節失誤都會導致失敗。
但‘哮天犬’剛剛跟著張揚的時候，正常得跟動物狗一樣。
這讓譚教授十分驚艷，并佩服得五體投地了。
“你說……他究竟是怎么設計的？”
譚教授好奇得研究“哮天犬”的機械結構與動力系統。
他們之前一直“在‘仿生’與‘工程可行性’間找平衡。
但一直沒有突破性的進展，測試了112次還是失敗了。
“這哮天犬究竟是怎么做到的？”
生物的運動系統具備“高功率密度、高靈活性、抗沖擊”的特點。
而足式機器人的機械結構需在重量、強度、靈活性之間妥協。
這是硬件層面的核心瓶頸。
比如，生物肌肉可實現“柔性驅動”。
而機器人常用的“電機+減速器”驅動方式。
要么靈活性不足。
如果剛性減速器無法快速調整力矩。
要么功率密度低。
如果柔性驅動的電機重量過大，會導致機器人總重超標，影響續航。
加上機器人關節若追求多自由度，會導致結構復雜、重量增加。
如果四足機器人每腿需3到4個關節，8條腿則需24到32個關節。
每個關節都需電機/傳感器，總重易超過50kg，難以便攜。
若簡化自由度，則會丟失運動靈活性。
“但哮天犬的設計太巧妙了！”
每一個設計都恰到好處。
譚教授猶如欣賞一個藝術品一般看著“哮天犬”。
“就是不知道他的續航能有多少？”
張揚：“按照說明書顯示：持續續航能到達24個小時，高難度動作能達到16個小時。”
“這個續航能力已經很了不起了，超越市面上絕大多數仿生機器人。”
“真沒想到啊，我們沒有解決的問題，‘哮天犬’全都解決了！”
“哈哈，這個哮天犬太厲害了！”
足式仿生機器人的最大難點并非單一技術問題，而是穩定性、靈活性、適應性、續航性。
追求更高靈活，會導致重量增加、續航降低。
追求更強地形適應性，會導致計算延遲、穩定性下降。
追求更長續航，會丟失運動性能。
但蘇晨設計的“哮天犬”取其中，完美的找到了平衡點。
取其精華去其糟粕。
融合了譚教授之前發現的難點，取長補短。
他是越來越佩服生產“哮天犬”機器狗這個廠家了。
而且，經過研究，譚教授發現，“哮天犬”的設計主要集中在控制算法優化，可深度學習的實時決策、新型液壓驅動技術、高能量密度能源。
同時，結合了機械工程、控制科學、材料科學、人工智能等交叉領域。
把所有技術完美結合。
這一點太不容易了。
要知道，他們整個團隊研究了半年，一點頭緒都沒有。
“哈哈，好，好，好啊！”
譚教授連說三個好，他現在看著“哮天犬”是越來越喜歡了。
突然。
他開口說道：“我怎么感覺，這‘哮天犬’總感覺差點什么？”
張揚靈機一動：“你說，這‘哮天犬’加上一把步槍如何？”
……